Salmenojan vanhemmat olivat työnjohtaja Joose Palin ja Eva Kristina Hermanintytär. Hänen puolisonsa oli Martta Wilhelmiina Virtanen, kaupunginjohtaja Eero Salmenoja oli heidän poikansa[1]. Pietari Salmenoja kävi kansakoulun ja suoritti kauppakoulun 1916. Hän toimi myyjänä Tammi-Kauppa Oy:ssä, Työväen osuuskaupassa ja osuuskauppa Mäki-Matissa vuosina 1909–1917. Salmenoja oli johtaja Muuramen osuuskaupassa 1917–1919, osuuskauppa Mäki-Matissa 1919–1926 ja Kyminlaakson osuusliikkeen Kotkassa 1926–1933. Tämän jälkeen hän oli Kulutusosuuskuntien Keskusliiton KK:n neuvontaosaston tarkastaja 1933–1940, Hyvinkään kauppalanjohtaja 1940–1942, KK:n asunto-osaston hoitaja 1945–1947 ja KK:n neuvontaosaston hoitaja 1947. Viimeksi hän toimi Valtiontalouden tarkastusviraston pääjohtajana 1948–1960.
Salmenoja oli SDP:n kansanedustajana Viipurin läänin läntisestä vaalipiiristä 1933–1944. Hän toimi eduskunnan pankkivaliokunnan puheenjohtajana 1937–1939 ja valtionvarainvaliokunnan puheenjohtajana 1939–1940 ja 1944. Salmenoja oli II kulkulaitosten ja yleisten töiden ministerinä Cajanderin III hallituksessa 1939. Hän oli presidentin valitsijamiehenä vuosien 1925, 1937, 1940 ja 1943 presidentinvaaleissa. Kunnallispolitiikassa hän oli mukana Jyväskylän kaupunginvaltuuston puheenjohtajana ja Kotkan kaupunginvaltuuston jäsenenä.
KKn aapiskirja pienokaisille : Suomen lapsille iloksi ; tekstin ilmoituksiin runoillut Pietari Salmenoja ; kuvat ja klisheet tehnyt Ola Fogelberg. Kulutusosuuskuntien Keskusliitto, Helsinki 1924
Oman orren alla : Myllykosken työväentalon vihkiäisiin joulukuun 5 päivänä 1926. Kotka 1926